《工业机器人抓握型夹持器物体搬运词汇和特性表示》GB19400-2003-T
采 用 机 器人进行物体搬运，机器人和末端执行器的运动必须协调配合，除机器人的手臂和手腕运动决定物体的运动外，要搬运柔性的物体或易碎的物体手指的感知作用也很重要，因此在本标准中也列举了有关手指感知的术语和含义。http://img72.mtnets.com/5/20200922/637363918039177375278.png
末端执行器类型
注 ：为使夹持器适应一定种类的物体的几何或物理性质，夹持器元件宜设计成可互换的。
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